六維力傳感器的標定均在假定傳感器系統(tǒng)為線性系統(tǒng)的狀況下停止,即傳感器靜態(tài)數(shù)學模型滿足:F=CV
其中,V是六維力傳感器輸出的6路原始信息(列信息,單位是V),F(xiàn)是經(jīng)過計算的6路力信息(列信息,力的單位是KN,力矩的單位是KNm)[6-7]。
傳感器靜態(tài)標定的本質(zhì)就是應用施加在六維力傳感器上的廣義力矢量組F和經(jīng)過數(shù)據(jù)采集上采樣得到的傳感器6個輸出信號矢量組V求出標定矩陣C,傳感器的輸出信號是一個6路電壓信號組成的矢量。假如不思索傳感器的非線性要素的影響,只需給傳感器施加6個線性無關(guān)的力矢量,并測得對應6個力矢量的傳感器的輸出電壓信號矢量V,就能夠得到一個唯一解C。
產(chǎn)品概述:
六維力傳感器采用緊湊及低型面設(shè)計。傳感器有中通孔,可裝置連桿和線纜。強度特別高,采用高強度不銹鋼線切割加工,單軸過載為額度量程的5.7到25.3倍。高信噪比,硅應變片信號強于傳統(tǒng)應變片75倍,信號放大后,可抵達接近零的噪聲失真。
六維力傳感器應用范疇:
本產(chǎn)品普遍應用于遙控機器人,機器人手術(shù),機械手臂研討,手指力研討,裝配,自動磨削、輪廓跟蹤、雙手諧和、零力示教等作業(yè)中,在航空、航天及機械加工,汽車等行業(yè)中有普遍的應用。
六維力傳感器特性:
一、傳感器彈性體采用專利構(gòu)造,靈活度高、剛性好、維間耦合小、有機械過載維護功用。
二、綜合解耦橋路信號綜合為三維空間的六個重量,可直接用于力控制。
三、采用規(guī)范串口和并口輸入輸出。
四、產(chǎn)品既可與控制計算機組成兩級計算機系統(tǒng),也可聯(lián)接終端,構(gòu)成獨立的測試安裝。
Copyright ? 南京凱基特電氣有限公司 版權(quán)所有 蘇ICP備12080292號-5
全國服務(wù)電話:025-66098387 傳真:025-87168200
公司地址:江蘇省南京市江寧區(qū)科寧路777號申智滙谷9棟101